Modul 2

[KEMBALI KE MENU SEBELUMNYA]

DAFTAR ISI

1. Pendahuluan

2. Tujuan

3. Alat dan Bahan

4. Dasar Teori

5. Percobaan

Percobaan ...

1. A. Tugas Pendahuluan 1
2. B. Tugas Pendahuluan 2
3. C. Laporan Akhir 1
4. D. Laporan Akhir 2

MODUL 2

PWM, ADC, & INTERRUPT

1. Pendahuluan[Kembali]

• Asistensi dilakukan 1x
• Praktikum dilakukan 1x 

2. Tujuan[Kembali]

• Memahami cara penggunaan PWM, ADC, dan Interrupt pada Development Board yang digunakan.
• Memahami cara menggunakan komponen input dan output yang mengimplementasikan PWM, ADC, dan Interrupt pada Development Board yang digunakan.

3. Alat dan Bahan[Kembali]

  a) STM32 NUCLEO G474RE

    b) STM32F103C8

    c) Driver Motor L298

    d) PIR Sensor

    e) LED

    f) Fan DCrt

    g) Resistor

    h) LDR Sensor

       i) Resistor 1k ohm

    j) Switch

    k) Adaptor

    l) Breadboard

m) Sensor Suhu Lm35

4. Dasar Teori[Kembali]

4.1) ADC

ADC atau Analog to Digital Converter merupakan salah satu perangkat elektronika yang digunakan sebagai penghubung dalam pemrosesan sinyal analog oleh sistem digital. Fungsi utama dari fitur ini adalah mengubah sinyal masukan yang masih dalam bentuk sinyal analog menjadi sinyal digital dengan bentuk kode-kode digital. Pada mikrokontroler STM32, terdapat dua ADC (Analog-to-Digital Converter) 12-bit yang masing-masing memiliki hingga 16 kanal eksternal. ADC ini dapat beroperasi dalam mode single-shot atau scan mode. Pada scan mode, konversi dilakukan secara otomatis pada sekelompok input analog yang dipilih. Selain itu, ADC ini memiliki fitur tambahan seperti simultaneous sample and hold, interleaved sample and hold, serta single shunt. ADC juga dapat dihubungkan dengan DMA untuk meningkatkan efisiensi transfer data. Mikrokontroler ini dilengkapi dengan fitur analog watchdog yang memungkinkan pemantauan tegangan hasil konversi dengan akurasi tinggi, serta dapat menghasilkan interupsi jika tegangan berada di luar ambang batas yang telah diprogram. Selain itu, ADC dapat disinkronkan dengan timer internal (TIMx dan TIM1) untuk memulai konversi, pemicu injeksi, serta pemicu DMA, sehingga memungkinkan aplikasi untuk melakukan konversi ADC secara terkoordinasi dengan timer. Pada STM32 Nucleo G474RE, terdapat blok ADC (Analog-to-Digital Converter) yang digunakan untuk mengubah sinyal analog menjadi data digital. STM32 G474RE memiliki beberapa unit ADC (seperti ADC1, ADC2, ADC3, dan ADC4) yang memungkinkan proses konversi dilakukan secara paralel untuk meningkatkan kecepatan akuisisi data. Setiap ADC mendukung resolusi hingga 12-bit, dengan fitur tambahan seperti oversampling untuk meningkatkan akurasi dan mengurangi noise pada sinyal. Setiap unit ADC dapat mengakses banyak channel input yang terhubung ke berbagai pin GPIO, sehingga memungkinkan pembacaan berbagai sensor secara fleksibel. ADC pada STM32 G474RE juga dilengkapi dengan fitur scan mode untuk membaca beberapa channel secara berurutan, serta mode continuous conversion yang memungkinkan pembacaan data secara terus-menerus tanpa intervensi CPU. Selain itu, terdapat injected channel yang berfungsi sebagai channel prioritas untuk kebutuhan real-time. ADC ini juga mendukung berbagai sumber trigger, seperti timer (TIM) atau sinyal eksternal, sehingga dapat disinkronkan dengan modul lain seperti PWM untuk aplikasi kontrol tertutup (closed-loop). Proses konversi dilakukan melalui tahap sampling dan quantization, dengan hasil akhir disimpan pada register data ADC. Dengan fitur-fitur tersebut, ADC pada STM32 G474RE sangat cocok digunakan dalam aplikasi seperti pembacaan sensor, monitoring tegangan, serta sistem kendali berbasis sinyal analog yang membutuhkan kecepatan dan presisi tinggi.

 4.2) PWM

PWM (Pulse Width Modulation) adalah salah satu teknik modulasi dengan mengubah lebar pulsa (duty cylce) dengan nilai amplitudo dan frekuensi yang tetap. Satu siklus pulsa merupakan kondisi high kemudian berada di zona transisi ke kondisi low. Lebar pulsa PWM berbanding lurus dengan amplitudo sinyal asli yang belum termodulasi. Duty Cycle adalah perbandingan antara waktu ON (lebar pulsa High) dengan perioda. Duty Cycle biasanya dinyatakan dalam bentuk persen (%).

PWM pada STM32 dihasilkan menggunakan timer internal yang berfungsi sebagai penghitung waktu dengan berbagai mode operasi. Mikrokontroler ini memiliki empat timer 16-bit (TIM1–TIM4), yang dapat dikonfigurasi untuk menghasilkan sinyal dengan frekuensi dan duty cycle tertentu. Timer bekerja dengan menghitung hingga nilai tertentu berdasarkan frekuensi clock, lalu mengubah status register untuk menghasilkan gelombang persegi.

STM32 memiliki 15 pin yang mendukung PWM, beberapa di antaranya berasal dari timer tingkat lanjut seperti TIM1, yang memiliki fitur tambahan seperti complementary output. Selain menghasilkan sinyal PWM, timer juga bisa digunakan untuk mengukur sinyal eksternal (input capture), menghasilkan sinyal berbasis waktu (output compare), dan membuat satu pulsa berdasarkan trigger (one pulse mode). PWM sering digunakan untuk mengontrol kecepatan motor, mengatur kecerahan LED, dan berbagai aplikasi berbasis waktu lainnya. Pada STM32 Nucleo G474RE, PWM dihasilkan melalui blok timer (TIM) yang terdiri dari beberapa jenis, seperti advanced-control timer (TIM1, TIM8), general-purpose timer (TIM2–TIM5), dan basic timer. Setiap timer memiliki beberapa channel yang dapat digunakan untuk menghasilkan sinyal PWM, sehingga memungkinkan banyak output PWM dikendalikan secara bersamaan pada berbagai pin GPIO. Timer pada STM32 G474RE umumnya memiliki resolusi hingga 16-bit atau lebih (tergantung jenis timer), dilengkapi dengan prescaler untuk pengaturan frekuensi yang presisi, serta register pembanding (CCR) untuk mengatur duty cycle dari 0–100%. Selain itu, setiap channel PWM dapat dikonfigurasi secara independen, baik dalam mode edge-aligned maupun center-aligned, sehingga cocok untuk aplikasi seperti kontrol motor dan konversi daya. STM32 G474RE juga mendukung fitur lanjutan seperti complementary output, dead-time insertion, break input, dan sinkronisasi antar timer, yang sangat penting dalam sistem power electronics dan inverter. Pengaturan PWM dapat dilakukan secara fleksibel melalui register timer atau menggunakan library seperti HAL/LL, serta dapat diaktifkan atau dihentikan secara terpusat, memungkinkan sinkronisasi beberapa sinyal PWM untuk aplikasi yang lebih kompleks dan presisi tinggi.

4.3) INTERRUPT

Interrupt adalah mekanisme yang memungkinkan suatu instruksi atau perangkat I/O untuk menghentikan sementara eksekusi normal prosesor agar dapat diproses lebih dulu seperti memiliki prioritas tertinggi. Misalnya, saat prosesor menjalankan tugas utama, ia juga dapat terus memantau apakah ada kejadian atau sinyal dari sensor yang memicu interrupt. Ketika terjadi interrupt eksternal, prosesor akan menghentikan sementara tugas utamanya untuk menangani interrupt terlebih dahulu, kemudian melanjutkan eksekusi normal setelah selesai menangani interrupt tersebut. Fungsi yang menangani interrupt disebut Interrupt Service Routine (ISR), yang dieksekusi secara otomatis setiap kali interrupt terjadi. Pada STM32F103C8, semua pin GPIO dapat digunakan sebagai pin interrupt, berbeda dengan Arduino Uno yang hanya memiliki pin tertentu (misalnya pin 2 dan 3). Untuk mengaktifkan interrupt di STM32 menggunakan Arduino IDE, digunakan fungsi attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin), ISR, mode). Parameter pin menentukan pin mana yang digunakan untuk interrupt, ISR adalah fungsi yang dijalankan saat interrupt terjadi, dan mode menentukan jenis perubahan sinyal yang memicu interrupt. Mode yang tersedia adalah RISING (dari LOW ke HIGH), FALLING (dari HIGH ke LOW), dan CHANGE (baik dari LOW ke HIGH maupun HIGH ke LOW). Saat menggunakan lebih dari satu interrupt secara bersamaan, terkadang perlu memperhatikan batasan tertentu dalam pemrograman. Pada STM32 Nucleo G474RE, sistem interrupt merupakan mekanisme yang memungkinkan mikrokontroler merespons suatu kejadian (event) secara langsung tanpa harus terus-menerus melakukan polling. Dengan interrupt, CPU dapat menghentikan sementara proses utama untuk menjalankan fungsi khusus yang disebut Interrupt Service Routine (ISR), sehingga meningkatkan efisiensi dan respons sistem secara real-time. STM32 G474RE menggunakan NVIC (Nested Vectored Interrupt Controller) untuk mengatur berbagai sumber interrupt, seperti dari timer (TIM), ADC, UART, GPIO (external interrupt), dan periferal lainnya. Setiap sumber interrupt memiliki prioritas tertentu yang dapat diatur, sehingga memungkinkan penanganan beberapa interrupt secara bersamaan (nested interrupt). Selain itu, sistem ini mendukung preemption dan subpriority untuk pengelolaan interrupt yang lebih kompleks. Interrupt dapat dipicu oleh berbagai kondisi, seperti perubahan logika pada pin GPIO (EXTI), selesainya konversi ADC, overflow pada timer, atau penerimaan data komunikasi. Ketika interrupt terjadi, program akan lompat ke ISR yang sesuai, kemudian setelah selesai, eksekusi akan kembali ke program utama. STM32 G474RE juga menyediakan fitur enable/disable interrupt secara fleksibel melalui register maupun library seperti HAL. Dengan adanya interrupt, STM32 G474RE sangat cocok untuk aplikasi real-time seperti sistem kendali, monitoring sensor, komunikasi data, dan otomasi, karena mampu merespons kejadian penting dengan cepat tanpa membebani CPU secara terus-menerus. 

4.4) STM32 NUCLEO G474RE

STM32 NUCLEO-G474RE merupakan papan pengembangan (development board) berbasis mikrokontroler STM32G474RET6 yang dikembangkan oleh STMicroelectronics. Board ini dirancang untuk memudahkan proses pembelajaran, pengujian, dan pengembangan aplikasi sistem tertanam (embedded system), baik untuk pemula maupun tingkat lanjut. STM32 Nucleo-G474RE mengintegrasikan antarmuka ST-LINK debugger/programmer secara onboard sehingga pengguna dapat langsung melakukan pemrograman dan debugging tanpa perangkat tambahan. Adapun spesifikasi dari STM32 NUCLEO-G474RE adalah sebagai berikut:

4.5) STM32F103C8

STM32F103C8 adalah mikrokontroler berbasis ARM Cortex-M3 yang dikembangkan oleh STMicroelectronics. Mikrokontroler ini sering digunakan dalam pengembangan sistem tertanam karena kinerjanya yang baik, konsumsi daya yang rendah, dan kompatibilitas dengan berbagai protokol komunikasi. Pada praktikum ini, kita menggunakan STM32F103C8 yang dapat diprogram menggunakan berbagai metode, termasuk komunikasi serial (USART), SWD (Serial Wire Debug), atau JTAG untuk berhubungan dengan komputer maupun perangkat lain. Adapun spesifikasi dari STM32F4 yang digunakan dalam praktikum ini adalah sebagai berikut:

4.6) LDR Sensor

Spesifikasi :

    LDR merupakan salah satu komponen resistor yang nilai resistansinya akan berubah-ubah sesuai dengan intensitas cahaya yang mengenai sensor.

Grafik Respon Sensor LDR:

                                                                            

4.7) Pir Sensor

Sensor PIR adalah sensor yang lazim digunakan untuk mendeteksi pergerakan objek di sekitarnya. Sensor ini memiliki desain yang kompak dan ringkas, dan sangat mudah dalam penggunaannya. Sensor PIR hanya membutuhkan daya yang kecil untuk bekerja, dan dapat mendeteksi gerakan dalam jarak yang lumayan jauh. Selain itu, output yang berupa kondisi 0 dan 1 memudahkan pengguna dalam merancang logika program pada projek yang menggunakan sensor jenis ini.

4.8) Sensor Suhu Lm35

Sensor suhu LM35 adalah sensor suhu analog yang digunakan untuk mengukur suhu dalam satuan derajat Celcius. Sensor ini menghasilkan tegangan keluaran yang proporsional secara linear terhadap suhu, yaitu sebesar 10 mV per 1°C. Artinya, jika suhu ruangan 25°C, maka output tegangan dari LM35 adalah 250 mV. Salah satu keunggulan utama LM35 adalah akurasi pengukuran yang cukup tinggi serta tidak memerlukan kalibrasi eksternal, karena telah dikalibrasi secara internal oleh pabrik pembuatnya.

Sensor LM35 memiliki bentuk fisik seperti transistor kecil (umumnya dalam kemasan TO-92), dengan tiga pin utama yaitu Vcc (tegangan input), Vout (tegangan keluaran), dan GND (ground). Sensor ini dapat bekerja dalam rentang suhu sekitar -55°C hingga +150°C, dan membutuhkan tegangan kerja antara 4V hingga 30V.

Respon frekuensi sensor suhu LM35

5. Percobaan[Kembali]